かこつです。
マットレスを買い換える余裕があるようでしたら、そちらも買い換えてみては如何でしょうか？
それが難しいようであれば、寝巻き、室内の温度、掛布団の厚さや重みなどを自分が一番落ち着く状態に調整したり、体の力を抜いてリラックスできる体勢を探したりしてみたりしてはいかがでしょうか？
体制についてはその日の体調によって楽な姿勢が変わるように思いますので、いろいろな体勢を試してみるのも良いかと思います。
また、もし横向きに寝ることがあるようであれば、肌触りの良いそれなりの大きさのぬいぐるみ又は枕を抱き枕にすると精神的にも癒されますし、肩や腕も疲れにくいように思いますので抱き枕の使用もオススメです。