人が社会的な動物であり、他者に配慮することを自動的に行い、それによって喜びを得ることもあることを考慮すると、have-toが必ず悪いってわけでもないのではないかとも思います。
親を喜ばせたいってのは、自然で健全で、喜びを得られることだと思います。
とはいえそれが強制的なものではストレスになってしまう。
他者への配慮から喜びを得るためには、それがwant-toとして価値づけられている必要がありそうですね。