高森さんの動画を見ましたが…
共産党のロジックとしては「明治憲法には天皇が帝国議会を開会、召集、閉会するという天皇大権があった。しかし、日本国憲法の国事行為には召集はあっても開会の規定はない。
天皇が国会でお言葉を述べるのは明治憲法を継承しているもので違憲である！」であったはずです。
戦前における帝国議会の勅語を見てみると
「朕茲ニ帝国議会開院ノ式ヲ行ヒ貴族院及衆議院ノ各員ニ告ク。
朕ハ国務大臣ニ命シテ緊要ナル追加予算案及法律案ヲ帝国議会ニ提出セシム世運ノ進趨ニ顧ミ卿等克ク朕カ意ヲ体シ和衷審議以テ協賛ノ任ヲ竭サムコトヲ望ム」と主催者としての勅語、命令調の勅語を発します。
現在の日本国憲法では陛下のお言葉は帝国憲法以上に非政治的なものになり、公的行為として扱われています。共産党がお言葉を形式的なものだ！と言ったのは陛下のお言葉がほぼ変わらず形式的なものに定着したということでしょう。
しかし、それを言うならば、戦前の議会の勅語も非政治的な形式的なものなんですがね。
問題はお言葉に関することが規定がないことです
現行憲法では国会が天皇をお招きしてお言葉を賜るというものになっています。
これは高森さんが説明しているように、なんの問題もないのですが、イチャモンをまだつける輩がまだいることは事実です。
元々は共産党に隙を与えた憲法7条の規定に問題があるのだと思います。
改憲するうえでは国事行為に開会、閉会も加えるべきだと思います。