謎の招待状に誘われ、レースサーキットにやって来たルパン、次元、五ェ門。 手紙の差出人はどうやら「ミスターＸ」。しぶとい仇敵の登場に苦笑しつつ、カーレースに参加することに。伝説のお宝を狙う不二子や、ルパンを追いかける銭形も加わって、いよいよレースはスタート！ 好調にフィアットを走らせるルパンだったが、突如、見覚えのある景色に迷い込む。 困惑するルパンの隣へ乗り込んできた男――それは、魔術師と呼ばれた男「パイカル」だった。 死んだはずの強敵と再会し、戦慄するルパン。 実は、ミスターＸと組んでいた「魔毛狂介」が、タイムマシンで、ルパンを過去へ送り込んだのだ。 迷い込んだ過去で「ストーンマン」と次元の決闘を手助けしたり、「百地三太夫」の弟子時代の五ェ門と出会ったり、不二子を救うため「殺し屋プーン」に銃を向けたり……。 次々展開される懐かしい場面に戸惑いつつ、過去を攻略していくルパン。 ――だがそれは、ミスターＸと魔毛の企む、恐るべき陰謀の一端に過ぎなかった！

ルパン一味の日本脱出から５年間が経過した。 それぞれ世界各国で悠々自適の生活を送るル パン、次元、五ェ門そして不二子。 そんな彼らに豪華客船サーロイン号で同窓会 を開こうという招待状が届き、一同は再開を 果たす。 発起人名はルパンになっていたが、当人には 覚えのないこと。 だがそれは、かつてルパンに自組織スコーピ オンを壊滅され復讐を願うミスターＸの罠 だった！ サイボーグとなったＸを返り討ちにして、 ＩＣＰＯへ転属された銭形警部の追撃をかわ しながら、 世界狭しとルパン一家の新冒険が始まる。