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RCプロポの信号

2020/06/01 09:00 投稿

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テストしたコントローラでは
無操作時も72.5Hz(13.8ms)で信号は出力されていた。
(20msじゃないのか?)

無操作時は「PWM信号が出ていないのか」と考えていたが
そうではなく、プロポのコントローラーのポジションに相当する
PWM信号を送り続けているようだ。

試しに、操作最大と最小の操作を行うと
Duty 7.2~14.5で変化した。

しかし、これは面倒な状態だ。

当初、無信号なら「割り込みI/O」で自律飛行のジャイロから
操作を奪おうと考えていたが、違う方法を考えなければ。




そこで、Arduinoの割り込みピンに入った
PWM信号のデューティー比の変化を閾値にして、基準以上に
変化した場合、機体の操作に反映する。と言う方法を考えた。

(UnoとMicroで割り込みピンが違うのですが
ピン2と3はint0/1で共通なので
取り合えず2で)

attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), state2, RISING );
で、LOWからHIGHになった瞬間から
タイマーを発動して、LOWになるまでの秒数(us)を計測
変数に記録する。



その時間でデューティーを計り、それが閾値を越えたら
ユーザー操作を反映するような風に組めるか?


(写真は、ブラシレスモーターを回してみている所。
指で押さえてると、力負けするし、数万回転で危険なので

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