かつて世界は〝邪竜〟と呼ばれる邪悪な存在によって滅ぼうとしていた。 　しかし、1人の勇者によって邪竜は倒され、世界は救われた。 　それから200年あまりの時が過ぎようとしていた――。 　世に数多ある迷宮都市の1つ、マータット。そこに〝無能〟と呼ばれる男がいた。名はラウスト。職業、治癒師。ラウストはその無能さゆえに他の冒険者たちから蔑まれ、利用され、捨てられる。そんな日々をくり返していた。 　ある日、ラウストの前に1人の少女があらわれた。名はナルセーナ。職業、武闘家。ナルセーナはとあるパーティーから追放されたばかりのラウストに言った。 「お兄さん、私とパーティーを組みませんか？」 　今、ラウストとナルセーナ、2人の冒険がはじまる――。

五千年ものあいだ洞窟に潜んでいた、凶悪な容貌の竜。その正体は── 草や木の芽が大好物の、お人好しすぎる草食ドラゴンだった！ 元生贄の少女・レーコは、そんな彼を最強の邪竜と思い込み、今日も崇拝してやまない。強すぎる思い込みによって自分自身が最強の力を得たとも知らず……。 魔王討伐を目指す一匹と一人は、レーコがぶち抜いた岩山のトンネルを通ってアスガ王国へ。たどり着いた王国では、国王・ヴァネッサとその妹・ロゼッタの間に、王位を巡る陰謀が動き出していた！

約5000年もの時を静かに生きてきた心優しく人畜無害な草食ドラゴンのもとに、村から「生贄」として献上された奴隷の少女・レーコが現れる。 ドラゴンを"最強の邪竜"だと信じたレーコは、魔王討伐に助力するよう懇願し、その対価として「私をお召し上がりください」と申し出る。しかしドラゴンは草しか食べない小心者で…。 思い込みの力で最強となった“眷属少女”と、 弱小巻き込まれ“邪竜様”による魔王討伐の旅が始まる！

剣と魔法が支配するクナアーン大陸。そこには強力な三つの国が存在していた。聖アモリア王国、イシルフェン王国、ヴァンロディス王国の強力な三国である。三国の力は均衡状態にあり、いずれか一国で変事が起これば、大陸全土に戦火が広がるのは目に見えている。 クナアーン大陸には、各地に出没し大地を焼き、破壊をほしいままにしていた邪竜と恐れられるダガンゾートが存在していた。10年前、ヒイロの両親バイロとキスミテーテをはじめ魔導士たちはダガンゾートを封印しようと魔法の儀式を行ったが、何者かによって邪魔が入り、封印に失敗した。のちにこれは「バルバゴアの惨劇」と呼ばれる。幼いヒイロはギルーに助け出され、両親の仇を討つために剣の修行に励む。そして10年後、16 歳になったヒイロは、邪竜退治の旅に出ると勝手に家を出る。 そんなヒイロにギルーはしかたなくついていくしかなかった。邪竜ダガンゾートを探し出す旅の道中で、ヒイロは様々な種族の人々と出会い、いつしか仲間となってダガンゾート討伐を目指すのだったが…。果たしてヒイロは、自らが負った宿命に打ち勝ち、ダガンゾートを倒すことができるのだろうか…？！