カラオケみたいな外から見える場所で、性的な触り方をすること自体、私は嫌ですね。触り方の程度によっては、そんなに触りたいならまあ許してやるかと思うかもしれませんが。それでも服の上から、上半身までです。
相談者さんの男友達の、「恥ずかしがってるだけなら強引に行為を続行しても大丈夫」という考え方も、間違っていると思います。セックス時の恥ずかしさは、単なるスパイス的なものとして考えてもいい場合があるとは思いますが、それでも、相手が恥ずかしがっていることを強引に続行してはいけないと思います。本当に恥ずかしくて嫌なら、やめればホッとするし、恥ずかしいけどしてほしいことなら、「恥ずかしいけどして」と言えます。
強引に何かしてうまくいくなんてことは、強引にした側の妄想なので、きちんと相手の気持ちを確認する大事さを忘れないでほしいです。